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藤井 義雄; 鈴木 勝男
JAERI-Tech 98-054, 65 Pages, 1998/12
原子力施設の高放射線区域における作業員の放射線被曝を低減する観点から、種々の不定型作業を能率的に遂行するための遠隔ロボット技術の開発が求められている。このため、環境知覚システムと冗長マニピュレータを製作し、不定型環境下で複雑な作業に適用可能なロボットシステムを開発した。本システムは、冗長マニピュレータに環境を知覚するための各種センサを搭載し、センサから得られる信号に基づいて、自律的に作業を遂行する機能を備えている。本報告書は、一次元X軸駆動機構に本ロボットシステムを搭載し、狭隘な壁孔を通して壁の裏側にあるバルブ・ハンドルを回転させる実験とその評価結果をまとめたものである。この実験を通して、本ロボットシステムは、非冗長マニピュレータでは操作不可能な狭い空間における作業を障害物を回避しながら自律的に遂行できる機能を備えていることを確認した。
藤井 義雄; 鈴木 勝男
JAERI-Tech 97-071, 42 Pages, 1998/01
原子力施設の高放射線区域における作業員の放射線被曝を低減する観点から、種々の不定型作業を能率的に遂行するための遠隔ロボット技術の開発が求められている。このため、制御知能工学研究室では、高度な作業機能を有する遠隔ロボット開発のため、環境知覚システムを開発するとともに冗長マニピュレータを製作した。本報告書は、冗長マニピュレータの作業性を試験するために実施したプログラム制御方式による障害物回避実験の結果をまとめたものである。実施した実験は、一次元X軸駆動機構に冗長マニピュレータを搭載し、狭隘な壁穴を通して壁の裏側に位置するバルブ・ハンドルを回転させる作業である。この実験により、冗長マニピュレータの使用によって、非冗長マニピュレータでは実現不可能な作業を実施できることを確認した。
海老原 健一
JAERI-M 93-225, 31 Pages, 1993/11
日本原子力研究所情報システムセンターでは、人間に代わり、原子力施設内における自律的な巡回点検を行う知能ロボットの実現化を目指し、そのようなロボットに搭載可能なセンシングシステムの開発を計画し、その概念設計を行った。センシングシステムは、視覚的、聴覚的、臭覚的及び、放射線センサを備え、知能ロボット周囲の状態を知覚し、認識するシステムである。本報告書では、このセンシングシステムに使用されるセンサやその構成等に関するハードウェア的側面及び、各々のセンサによって検出されたデータを処理し、ロボット周囲の状態を、計算機内において、知覚、認識するソフトウェアを開発するための考え方や手段に関するソフトウェア的側面について報告する。
